Die Stadtkirche St. Bernhard liegt in der Stadtmitte von Winnenden und ist von der Fußgängerzone aus gut sichtbar und damit auch gut zu finden.
Wer sonst nach Informationen über die Kirche sucht, tut sich dagegen eher schwer. Dabei handelt es sich bei der Kirche um die heutige Pfarrkirche der Stadtkirchengemeinde.
Laut einer Infotafel, die direkt am Gemäuer angebracht ist, entstand die Kirche aus der St. Bernhardkapelle, die wiederum auf Teilen eines Steinhauses im 13. Jahrhundert erbaut wurde.
1693 wurde das Gebäude zerstört und der Kirchturm 1698 wieder erbaut. 1713 wurde dann auch das Kirchenschiff, das an der südlichen Stadtmauer angebaut wurde, wieder fertiggestellt.