Es gibt die Möglichkeit in Mexiko direkt einen Mietwagen zu buchen und damit über die Grenze zu fahren.
Normalerweise muss man dann an der Grenze nur eine Versicherung und eine Gebühr bezahlen. Am besten vor Ort klären.
Ansonsten wüsste ich keine Firma aus dem Ausland, die das erlaubt, da Grenzübergänge mit Mietwagen grundsätzlich in den AGBs ausgeschlossen werden.
Continental Rent a Car erlaubt explizit Fahrten nach Belize und Guatemala (Würde ich nicht tun).
Wenn du von Cancun aus losfahren willst - die Autovermietung findest du im Grand Caribe Real Hotel, im Royal Hotel und im Flamingo Plaza. Befinden sich alle im Blvd. Kukulcan.
Alles immer ohne Gewähr, nicht dass man auch als Forenuser irgendwann als Terrorist verhaftet wird.